Menü überspringen

Реализация EnDat

Интерфейс EnDat, как правило, реализуется за четыре этапа:

  • Реализация «физического уровня»; т.е. синхронизация, «биты и байты» и т.д.
  • Коммуникация на базе команд изменения параметров
  • Реализация сложных процессов, например, доступ к памяти
  • Интеграция коммуникативной функции EnDat в структуру контроллера с учетом различных профилей энкодеров (абсолютный, инкрементальный, линейный, круговой, …)

Компания HEIDENHAIN предоставляет различные вспомогательные средства для индивидуальных этапов реализации:

  • Документацию
  • Демонстрационное программное обеспечение EnDat
  • Мастер EnDat

Ниже приводится обзор этих вспомогательных средств и способы их использования на индивидуальных этапах реализации.

Документация:

Техническая информация EnDat:
В Технической информации дается первоначальное общее представление о характеристиках EnDat. В ней кратко обобщаются наиболее важные свойства EnDat.

Обзор документов по EnDat

Обзор документов по EnDat:

Вопрос-Ответ:
В разделе Вопрос-Ответ перечисляется вся информация, которую мы часто обсуждали в прошлом с нашими заказчиками.

undefinedРаздел Вопрос-Ответ

Технические характеристики EnDat:
В технических характеристиках EnDat содержится подробная информация по физическому интерфейсу, синхронизации и содержанию передаваемых данных. Эта информация необходима для реализации интерфейса EnDat в последующей электронике. Для получения дополнительной информации обращайтесь к Вашему контактному лицу в компании HEIDENHAIN.

Указания по применению
содержат дополнительную информацию по техническим требованиям относительно следующих вопросов:

  • Структурирование последовательности команд изменения параметров
  • Диагностика в режиме он-лайн
  • Смещение нулевой точки
  • Управление инкрементными шифраторами
  • Пример реализации
  • Реализация команд изменения параметров
  • Тестирование при внедрении

Семинар по EnDat:
На семинаре по EnDat предоставляется подробная информация по различным аспектам интерфейса EnDat:

  • Технические характеристики EnDat
  • Информация по кабелям и соединительным элементам
  • Информация по мастеру EnDat
  • Практическое упражнение по коммуникации с кодировщиками EnDat посредством команд изменения параметров
  • Информация по диагностике в режиме он-лайн, сдвиг базиса, ...

Указанные выше темы рассматриваются с использованием приложения EnDat 2.2 Workbook, в котором предоставляется компактная информация по всем этим темам (включая спецификации EnDat).

Для получения дополнительной информации обращайтесь к Вашему контактному лицу в компании HEIDENHAIN.

Демонстрационный набор EnDat:
Демонстрационный набор EnDat предназначен, с одной стороны, для демонстрации возможностей интерфейса, а, с другой стороны, для коммуникации с шифраторами EnDat на базе команд изменения параметров. Итак, демонстрационный набор EnDat поддерживает процесс разработки следующим образом:

  • Во-первых, можно протестировать коммуникацию посредством команд изменения параметров за пределами контура регулирования
  • Его можно использовать в качестве справочного средства в процессе интегрирования мастера EnDat в контур регулирования.
  • Обслуживание шифраторов вместе с программным обеспечением автоматической системы тестирования (ATS)

Демонстрационный набор EnDat состоит из следующих компонентов:

  • IK 215 (плата расширения PCI для подключения шифраторов EnDat)
  • EQN 1337 (многооборотный угловой кодер)
  • Кабель: EQN 1337 à IK 215
  • Программное обеспечение на компакт-диске

Для получения дополнительной информации обращайтесь к Вашему контактному лицу в компании HEIDENHAIN.

Мастер EnDat:
Мастер EnDat осуществляет коммуникацию с кодерами EnDat от HEIDENHAIN. За счет этого обеспечивается простота передачи данных позиционирования и дополнительной информации в приложение высшего уровня. Мастер EnDat может быть интегрирован посредством микроконтроллера (µC), ППВМ (программируемой пользователем вентильной матрицы) или специализированной интегральной схемы (ASIC).

Решения на основе микроконтроллера (µC) используются при относительных низких предполагаемых частотах тактового генератора. Для интегрирования микроконтроллера компания HEIDENHAIN предлагает образец кода для реализации команд изменения параметров EnDat 2.1. Для получения дополнительной информации обращайтесь к Вашему контактному лицу в компании HEIDENHAIN.

Интегрирование в ППВМ или специализированную интегральную схему (ASIC) выбирается, главным образом, для высоких частот передачи исключительно при последовательной передаче данных . Для интегрирования в ППВМ или ASIC имеются различные варианты; на следующем изображении показана блочная диаграмма вариантов мастера EnDat:

  • EnDat Мастер Стандарт
  • EnDat Мастер Сокращенная версия (только протокольная машина EnDat)
  • EnDat Мастер Облегченная версия (только протокольная машина EnDat)

EnDat Мастер Стандарт:
Вследствие исключительно последовательной передачи данных, для реализации интерфейса EnDat 2.2 в последующей электронике достаточно будет ППВМ или ASIC в качестве ведущего устройства. Для упрощения интегрирования EnDat-мастера в последующей электронике компания MAZeT (www.mazet.de) разработала программный макрос мастера EnDat (EnDat Мастер Стандарт) со следующими свойствами:

  • сформированный в пакет блок кода, протестированный компанией HEIDENHAIN
  • реализация кодового блока обеспечивается за счет тест-векторов
  • предназначен для быстрого вывода на рынок
  • поддерживаются все кодировщики EnDat от HEIDENHAIN

Дополнительную информацию и документацию можно получить у компании MAZeT:

  • информационный лист по программному макросу для EnDat-мастера (вставленная ссылка)
  • документация на программный макрос для мастера
  • примеры программного обеспечения макроса для мастера EnDat

Для получения дополнительной информации обращайтесь в компанию MAZeT(www.mazet.de)

EnDat Мастер Сокращенная версия:

  • встроены только функциональные возможности EnDat (протокольная машина EnDat)
  • поддерживаются все кодировщики EnDat от HEIDENHAIN
  • неблагоприятное время вывода на рынок по сравнению со стандартной версией EnDat-мастер, поскольку требуется расширенное тестирование.
  • эта версия не обеспечивает дальнейшей поддержки относительно удобства обработки кода или управления интерфейсом микроконтроллера
  • вследствие ограниченных функциональных возможностей размер кода меньше, чем для стандартной версии EnDat-мастера
  • Код был протестирован только на модели применения.
  • В наличии имеется краткая документация

Для получения дополнительной информации по применениям сокращенной версии EnDat-мастера, обращайтесь к Вашему контактному лицу в компании HEIDENHAIN.

EnDat Мастер Облегченная версия:

  • <strong/>Образец кода на языке VHDL, в котором описана только часть функций EnDat
  • поддерживаются только абсолютные кодировщики EnDat, но не инкрементные кодировщики и не кодировщики с подпиткой от аккумуляторов
  • Неблагоприятное время вывода на рынок по сравнению со стандартной версией EnDat-мастер, поскольку требуется расширенное тестирование.
  • Передаются только данные положения при исключительно последовательном режиме работы, отсутствует дополнительная информация по EnDat
  • Эта версия не обеспечивает дальнейшей поддержки относительно удобства обработки кода или управления интерфейсом микроконтроллера
  • Размер кода значительно меньше по сравнению со стандартным и сокращенным вариантом
  • Код был протестирован только на модели применения
  • в наличии имеется краткая документация (только на английском языке)

EnDat Мастер Облегченная версия может предоставляться бесплатно как образец VHDL-кода. Обращайтесь к Вашему контактному лицу в компании HEIDENHAIN.

FPGA development boards that permit implementation of the EnDat interface:

undefinedCaribou Board
undefinedFalconEye motor control reference design
undefinedIndustrial Networking Kit
undefinedTexas Instruments

Этапы реализации и соответствующие вспомогательные средства

Этап 1:

Реализация физического уровня

В технических требованиях по EnDat приводится точное описание синхронизации и «битов и байтов». Технические характеристики по EnDat помогут выполнить разработку в полном объеме. Компания MAZeT предлагает макрофункцию ППВМ, которая полностью обеспечивает реализацию физического слоя. Компания HEIDENHAIN выполнила тестирование макрофункции и рекомендует её для реализации интерфейса EnDat. Использование макрофункции EnDat сокращает время на разработку (время вывода изделия на рынок) и обеспечивает безошибочную коммуникацию. Это также сокращает время, необходимое для тестирования. Дополнительная информация представлена на сайте www.mazet.de/produkte/sensorinterface_ics/endat/de.

Этап 2:

Коммуникация на базе команд изменения параметров

Связь между системой ЧПУ и датчиком EnDat основана на «управляющих командах». На втором этапе реализации управляющие команды используются для открытия базовой коммуникации. Демонстрационное программное обеспечение от компании HEIDENHAIN позволяет передавать управляющие команды на датчики. Для тестирования управляющих команд пользователь может совместно с EnDat-мастером Softmacro установить приложение «low-level». Связь базируется на простых обращениях к регистрам.

Этап 3:

Реализация сложных процессов, например, доступ к памяти

Далее для третьей стадии реализации требуются процессы, включающие в себя передачу многократных команд изменения параметров. Затем в эти процессы входят более сложные задачи, такие как доступ к памяти. В приложение к техническим характеристикам по EnDat входят блок-схемы, в которых подробно описываются необходимые этапы. Те же самые процессы доступны как образцы программ в «C» для программного макроса EnDat от MAZeT.

Этап 4:

Интеграция коммуникативной функции EnDat в структуру контроллера

На последнем этапе реализации процессы должны быть интегрированы в структуры контроллера с учетом различных профилей энкодеров (абсолютный, инкрементальный, линейный, круговой, …).